Una volta preso il possesso del Regno di Sicilia, Carlo I D'Angiò, restituì a Ruggiero Sanseverino la Contea di Marsico, Diano e Sala, la Contea di Sanseverino e la Baronia del Cilento. Probabilmente gli restituì anche Agropoli con il Castello ed i suoi casali. La cittadina conservò la sua condizione di Università demaniale. Il Vescovo di Benevento, infatti, doveva pagare annualmente alla Regia Curia 6 once d'oro per il possesso del feudo e gli agropolesi, in compenso, dovevano fornire delle prestazioni personali (angherie) servendo nelle galee di Salerno. Nel 1282 scoppiò il conflitto tra gli Angioini di Napoli e gli Aragonesi di Spagna e Pietro III D'Aragona, dopo aver sconfitto gli Angioini cinse a Palermo la corona dell'isola. A Ruggiero Sanseverino fu affidata la difesa della costa fino ad Agropoli e Castellabate. Dopo la morte di Carlo I, Pietro III D'Aragona, con le truppe spagnole occupò Policastro e penetrò nel Principato ma non riuscì a varcare la linea Marsico- Sala- Contursi- Capaccio- Agropoli. A sud di questa linea il proseguimento della guerra fu affidata a truppe di fanteria, gli Amulgàveri, addestrati agli scontri con la cavalleria cosi che il conflitto si trasformò, da guerra aperta, in guerriglia. Il Cilento subì gravi danni: molti centri furono saccheggiati, altri distrutti. Gli Amulgàveri fecero delle incursioni anche ad Agropoli e a Capaccio. Per rendersi conto della situazione, Carlo II D'Angiò, nel 1290, si recò personalmente ad Agropoli. In loco, costatò che il nuovo Vescovo Goberto era incapace, da solo, di salvaguardare la cittadina, e i suoi beni e, pertanto, lo pregò di cedere, temporaneamente, il Castello di Agropoli, con armi e munizioni, alla regia Curia. Nel 1295 il Castello di Agropoli fu assediato dagli Aragonesi. Successivamente fu restituito al Vescovo Giovanni Della Porta. Nel 1442 Gregorio XII cedette a re Lasdislao, come parziale pagamento dei debiti di guerra, i feudi ecclesiastici di Agropoli e Castellabate. Prima che il feudo andasse formalmente in possesso della corona Aragonese, il re Alfonso, nel 1436, concesse i feudi di Agropoli e Castellabate a Giovanni Sanseverino, Conte di Marsico, Barone di Rocca Cilento e viceregente della provincia di Principato con l'obbligo di pagare annualmente al Vescovo di Capaccio 12 once d'oro.